Implementación del Código

En esta lección, ensamblaremos todas las piezas de software para que el robot pueda seguir la línea de forma independiente.

Estructura del Código

void loop() {
  uint16_t position = qtr.readLineBlack(sensorValues);
  int error = position - 3500;

  int motorSpeed = kp * error + kd * (error - lastError);
  lastError = error;

  int leftMotorSpeed = baseSpeed + motorSpeed;
  int rightMotorSpeed = baseSpeed - motorSpeed;

  setMotors(leftMotorSpeed, rightMotorSpeed);
}

Ajuste de Parámetros

El código base es robusto, pero el éxito dependerá de los valores que asignes a kp, ki y kd.

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