Teoría de Control (PID)
El control PID es el algoritmo más utilizado en robótica industrial y de competencia. Su función es calcular la corrección necesaria para que el robot se mantenga sobre la línea.
Las Tres Acciones
- Proporcional (P): La corrección es proporcional al error actual. Si el robot está muy lejos de la línea, la corrección es fuerte.
- Integral (I): Acumula el error histórico para eliminar el error de estado estacionario (offset).
- Derivativo (D): Predice la tendencia del error basándose en su velocidad de cambio, amortiguando las oscilaciones.
El Lazo Reaslimentado
El sistema lee la posición del sensor, calcula la diferencia respecto al centro (Setpoint), y aplica la corrección a los motores. Este ciclo se repite cientos de veces por segundo.
[!TIP] Un buen ajuste de las constantes Kp, Ki y Kd es la clave para una carrera fluida y rápida.